本发明为解决对虾去头的自动化和虾仁得率的问题，公布了一种对虾去头的柔顺机械手执行装置，包括柔顺机械手、固定装置、气缸三个部分。固定装置包括两个侧挡板、顶板和机架，两个侧挡板和顶板为一体式固定在机架上，所述的两个侧挡板中心位置开有长槽，通过长槽与柔顺机械手滑块部分形成移动副，所述的气缸一端固定在机架上，另一端与柔顺机械手的对称处相连接。利用柔顺机械手的柔性变形产生对虾去头的弧线位移。整个过程效率高，去头效果好，结构简单易于控制。

采用柔性材料制成的等截面的全柔顺构件，呈轴对称的“m”状，通过柔顺机械手的柔性变形实现了当输入为直线动力时输出的轨迹为弧线位移，提高了虾仁的得率；当撤去气缸对柔顺机械手的力，利用柔顺机械手的弹性储能，柔顺机械手能快速恢复到原来的形状；利用柔顺机械手的对称性可以同时对两条生产线上的对虾进行去头的动作，提高了效率。