成果名称：	一种末端可偏转的六自由度串并混联机械臂	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	实用新型
知识产权编号：	ZL202120498310	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	河北农业大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	技术转让	交易价格(万)：	1.00	所属十强产业：

一种末端可偏转的六自由度串并混联机械臂。主要由固定底座、旋转平台、连杆、旋转关节、固定关节、关节电机、并联二自由度偏转平台构成，旋转平台固定在固定底座上，各旋转关节可以通过固定在固定关节上的关节电机驱动下绕关节轴线转动，若干杆件通过回转关节和固定关节连接成为一个串联机构，第一个杆件的旋转关节与旋转平台连接，最后一个杆件末端的固定关节与并联二自由度偏转平台的定平台固定连接。这种机械臂，具有六个自由度，通过各回转关节的转动，使末端的执行器到达目标点，然后控制系统向并联二自由度偏转平台发转动的指令，动平台产生相应偏转运动，使执行器拟合目标姿态。种机械臂可以在较大空间内，方便准确地到达目标点，且使执行器拟合目标姿态，特别适用于工作范围大，需要随机地变换目标点，目标姿态不确定的场合。采用这种机械臂，可以显著提高抓取机械手的性能。