成果名称：	一种樱桃番茄果实夹持末端执行器	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	实用新型
知识产权编号：	ZL202121630551	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	河北农业大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	技术转让	交易价格(万)：	1.00	所属十强产业：

本实用新型公开了一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，主要用来解决樱桃番茄成熟后机械化采摘的问题，涉及农业机械技术领域。该装置主要由加持爪、移动环、旋转环、支撑环、齿轮、轴承、支撑桶、导管、弹簧、凸桶、顶盖构成。上文所述的齿轮、支撑环、旋转环、移动环、弹簧、凸桶、夹持爪组成了动力装置；所述的加持爪、导管组成了采摘装置。该装置安装在机械臂上，依靠单动力源输入，可以完成樱桃番茄果实的采摘和输送。